SEARCH
検索詳細
元井 直樹大学院海事科学研究科 海事科学専攻准教授
研究者基本情報
■ 学位■ 研究ニュース
■ 研究キーワード
■ 研究分野
- ものづくり技術（機械・電気電子・化学工学） / 電力工学
- 情報通信 / 機械力学、メカトロニクス
- 情報通信 / ロボティクス、知能機械システム
- ものづくり技術（機械・電気電子・化学工学） / 制御、システム工学
- 2023年07月 - 現在, IEEE/ASME Transactions on Mechatronics, Technical Editor
- 2023年04月 - 現在, 電気学会 論文委員会（Ｄ７グループ）, 幹事
- 2020年09月 - 現在, 電気学会 産業計測制御技術委員会, 1号委員
- 2023年06月 - 2025年05月, 電気学会 産業応用のためのデータ利活用制御に関する調査専門委員会, 委員
- 2023年04月 - 2025年03月, 電気学会 関西支部, 協議員
- 2022年01月 - 2024年12月, IEEE IES Technical Committee on Sensors and Actuators, Vice-Chair
- 2023年04月 - 2024年03月, 電気学会 論文委員会（Ｄ２グループ）, 主査
- 2021年08月 - 2023年07月, 電気学会 多技術融合による高度センサ応用に関する調査専門委員会, 幹事補佐
- 2022年04月 - 2023年03月, 電気学会 論文委員会（Ｄ２グループ）, 副主査
- 2020年12月 - 2023年03月, 電気学会 IPEC2022論文委員会, 委員
- 2019年12月 - 2023年03月, 電気学会 IPEC2022実行委員会, 委員
- 2020年10月 - 2022年09月, 電気学会 モーションコントロールの新展開に関する調査専門委員会, 幹事
- 2018年08月 - 2022年07月, 電気学会 計測・センサ応用による多機能システムの産業応用に関する調査専門委員会, 委員長
- 2020年07月 - 2022年06月, 電気学会 人間支援システムのためのアクチュエーション技術に関する調査専門委員会, 委員
- 2020年06月 - 2022年05月, 電気学会 実世界ハプティクスのデータ利活用調査専門委員会, 委員
- 2019年12月 - 2021年11月, 電気学会 診断・監視・保全の基盤技術に関する調査専門委員会, 委員
- 2020年07月 - 2021年06月, 人間支援システムのためのアクチュエーション技術に関する調査専門委員会, 委員
- 2018年08月 - 2020年07月, 電気学会 産業計測制御技術委員会, 2号委員
- 2016年03月 - 2020年03月, 電気学会 論文委員会（Ｄ２グループ）, 委員
- 2020年03月, 電気学会 論文委員会（Ｄ２グループ）, 幹事
- 2017年10月 - 2019年09月, 電気学会 モーションコントロールの高性能化に関する調査専門委員会, 委員
- 2017年03月 - 2019年02月, 電気学会 実世界ハプティクスの応用技術に関する協同研究委員会, 委員
- 2016年10月 - 2018年09月, 電気学会 産業応用部門英語ＨＰ 革新ＷＧ, 委員
- 2016年10月 - 2018年03月, 電気学会 産業応用部門編修広報委員会, 委員
- 2016年04月 - 2017年07月, 電気学会 産業計測制御研究会, 幹事
- 2015年03月 - 2017年02月, 電気学会 モーションコントロールの高機能化に関する協同研究委員会, 委員
- 2014年12月 - 2016年11月, 電気学会 実世界ハプティクスの高度化に関する協同研究委員会, 委員
- 2014年07月 - 2016年03月, 電気学会 メカトロニクス制御技術委員会, 幹事補佐
- 2014年04月 - 2016年03月, 電気学会 産業応用部門編修広報委員会, 委員
- 2013年08月 - 2015年06月, 電気学会 高度センサ応用による環境・機械・生体の計測制御技術創生に関する協同研究委員会, 委員
- 2013年05月 - 2015年04月, 電気学会 生体運動制御協同研究委員会, 委員
- 2012年08月 - 2014年07月, 電気学会 新産業基盤技術としてのモーションコントロールに関する協同研究委員会, 委員
- 2012年08月 - 2014年07月, 電気学会 実世界ハプティクス協同研究委員会, 委員
- 2011年06月 - 2013年05月, 電気学会 高度センサ応用による人・環境親和システムに関する協同研究委員会, 委員
- 2011年06月 - 2013年02月, 電気学会 生体機構に学ぶ運動制御協同研究委員会, 委員
- 2011年04月 - 2012年06月, 電気学会 人間支援モーションコントロールに関する協同研究委員会, 幹事補佐
研究活動情報
■ 受賞- 2024年11月 Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Soceity (IECON), Best Presentation Recognition
- 2023年08月 電気学会産業応用部門, 部門活動功労賞
- 2020年10月 IEEE Industrial Electronics Society, IES Best Conference Paper Award, Remote Control Method with Force Assist Based on Collision Prediction Calculated from Each Turning Radius in Mobile Robot
- 2019年03月 IEEE International Conference on Mechatronics, Best Regular Paper Award, Remote Control Method with Force AssistBased on Collision Prediction Calculatedfrom Each Turning Radius in Mobile Robot国際学会・会議・シンポジウム等の賞
- 2018年01月 電気学会, 電気学会 産業計測制御技術委員会優秀論文賞, 衝突予測マップに基づく力覚フィードバックを有する移動ロボットの遠隔制御手法に関する研究日本国国内学会・会議・シンポジウム等の賞
- 2017年01月 電気学会 産業計測制御研究会, 産業計測制御技術委員会優秀論文賞
- 2013年03月 電気学会, 電気学会優秀論文発表賞, 画像情報を用いた道具座標系に基づくタスク実現のための一制御手法国内学会・会議・シンポジウム等の賞
- 2013年01月 電気学会 産業計測制御研究会, 産業計測制御技術委員会優秀論文賞, 画像情報を用いた道具座標系に基づくタスク実現のための一制御手法国内学会・会議・シンポジウム等の賞
- 2008年03月 電気学会 産業応用部門, 電気学会産業応用部門 部門優秀論文発表賞, ヒューマノイドロボットの未知対象物に対する押し動作制御国内学会・会議・シンポジウム等の賞
- 2007年12月 電気学会 産業計測制御研究会, 産業計測制御技術委員会優秀論文賞, ヒューマノイドロボットの未知対象物に対する押し動作制御国内学会・会議・シンポジウム等の賞
- 2007年 慶応義塾大学大学院理工学研究科 藤原賞日本国
- 2006年11月 IEEE Industrial Electronics Society, Best Conference Paper Award (IEEE Industrial Electronics Society), Real-Time Gait Planning for Pushing Motion of Humanoid Robot国際学会・会議・シンポジウム等の賞
- 2005年11月 IEEE Industrial Electronics Society, IECON (Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society) 2005 Best Paper Award, Real-Time Gait Planning for Pushing Motion of Humanoid Robot国際学会・会議・シンポジウム等の賞
- Institute of Electrical and Electronics Engineers (IEEE), 2024年11月, IEEE Access, 12, 171076 - 171086, 英語[査読有り]研究論文（学術雑誌）
- IEEE, 2024年07月, IEEE International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics (AIM), 1103 - 1108, 英語[査読有り]研究論文（国際会議プロシーディングス）
- Institute of Electrical Engineers of Japan (IEE Japan), 2024年07月, 電気学会論文誌Ｃ（電子・情報・システム部門誌）, 144(7) (7), 651 - 657[査読有り]研究論文（学術雑誌）
- IEEE, 2024年02月, IEEE 18th International Conference on Advanced Motion Control (AMC), 1 - 6, 英語[査読有り]研究論文（国際会議プロシーディングス）
- IEEE, 2024年01月, 2024 IEEE/SICE International Symposium on System Integration (SII), 693 - 698, 英語[査読有り]研究論文（国際会議プロシーディングス）
- 2024年01月, 電気学会論文誌C, 144(1) (1), 28 - 34バイラテラル制御における 周波数修正法の有効性検証[査読有り]
- Institute of Electrical and Electronics Engineers (IEEE), 2024年01月, IEEE Transactions on Industry Applications, 60(1) (1), 1695 - 1704, 英語[査読有り]研究論文（学術雑誌）
- IEEE, 2023年10月, 2023 IEEE International Workshop on Metrology for the Sea; Learning to Measure Sea Health Parameters (MetroSea)[査読有り]研究論文（国際会議プロシーディングス）
- IEEE, 2023年06月, IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics (AIM)[査読有り]研究論文（国際会議プロシーディングス）
- IEEE, 2023年03月, 2023 IEEE International Conference on Mechatronics (ICM)[査読有り]研究論文（国際会議プロシーディングス）
- Institute of Electrical and Electronics Engineers (IEEE), 2023年, IEEE Access, 11, 96733 - 96742[査読有り]研究論文（学術雑誌）
- Institute of Electrical and Electronics Engineers (IEEE), 2023年, IEEE Access, 11, 19111 - 19121[査読有り]研究論文（学術雑誌）
- IEEE, 2022年10月, IECON 2022 – 48th Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society[査読有り]研究論文（国際会議プロシーディングス）
- IEEE, 2022年10月, IECON 2022 – 48th Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society[査読有り]研究論文（国際会議プロシーディングス）
- IEEE, 2022年05月, 2022 International Power Electronics Conference (IPEC-Himeji 2022- ECCE Asia)[査読有り]研究論文（国際会議プロシーディングス）
- Various remote-controlled methods have been developed to improve operability using force or visual assists; however, using only force or visual assists may deteriorate the operability or safety performance. Therefore, a remote-controlled method with both force and visual assists is proposed to improve the operability while maintaining safety performance. The proposed remote-controlled system consists of a wheeled mobile robot, control device, and monitor. The force assist is generated using the time to collision (TTC), which is the predicted time of collision of the mobile robot against an obstacle. This force assist is applied to the operator using a control device to achieve collision avoidance. Using a visual assist, a predicted trajectory for the mobile robot based on the TTC is generated. For operability improvement, this predicted trajectory with color gradation is shown on the monitor. In summary, the achievement of operability improvement while maintaining safety performance is confirmed from experimental results using the proposed method.MDPI AG, 2022年04月, Applied Sciences, 12(8) (8), 3727 - 3727[査読有り]研究論文（学術雑誌）
- Institute of Electrical Engineers of Japan (IEE Japan), 2022年02月, 電気学会産業応用部門誌, 142(2) (2), 86 - 94[査読有り]研究論文（学術雑誌）
- Institute of Electrical and Electronics Engineers (IEEE), 2022年, IEEE Access, 10, 17018 - 17029[査読有り]研究論文（学術雑誌）
- Institute of Electrical and Electronics Engineers (IEEE), 2022年, IEEE Open Journal of the Industrial Electronics Society, 3, 366 - 374[査読有り]研究論文（学術雑誌）
- 2021年08月, 電気学会産業応用部門誌, 141(8) (8), 598 - 605, 日本語車輪型移動ロボットにおける死角領域を考慮したコストマップに基づく局所的経路計画手法[査読有り]研究論文（学術雑誌）
- John Wiley and Sons Inc, 2021年06月, Electrical Engineering in Japan (English translation of Denki Gakkai Ronbunshi), 214(2) (2), 英語研究論文（学術雑誌）
- 2021年05月, Proceedings of International Symposium on Industrial Electronics, 1 - 6, 英語Research on Bilateral Control with Frequency Modification by using Fast Fourier Transformation[査読有り]研究論文（国際会議プロシーディングス）
- 2021年05月, Proceedings of International Symposium on Industrial Electronics, 1 - 6, 英語Research on Search Algorithm by PSO with Virtua Pheromone and Dynamical Niche for Swarm Robots[査読有り]研究論文（国際会議プロシーディングス）
- IEEE, 2021年03月, 2021 IEEE International Conference on Mechatronics (ICM), 1 - 6, 英語[査読有り]研究論文（国際会議プロシーディングス）
- IEEE, 2021年03月, 2021 IEEE International Conference on Mechatronics (ICM), 英語[査読有り]研究論文（国際会議プロシーディングス）
- 2021年03月, Proceedings of IEEJ International Workshop on Sensing, Actuation, Motion Control and Optimization, 128 - 133, 英語Human Tracking Control by Using Model Predictive Control with Human Trajectory Model for Mobile Robot[査読有り]
- 2021年01月, 2021 IEEE/SICE International Symposium on System Integration (SII), 499 - 504, 英語[査読有り]研究論文（国際会議プロシーディングス）
- 2021年, IEEE 17th International Conference on Advanced Motion Control (AMC), 311 - 316[査読有り]研究論文（国際会議プロシーディングス）
- IEEE, 2020年10月, IECON 2020 The 46th Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society, 2020-October, 550 - 555[査読有り]研究論文（国際会議プロシーディングス）
- IEEE, 2020年09月, 2020 IEEE 16th International Workshop on Advanced Motion Control (AMC)[査読有り]研究論文（国際会議プロシーディングス）
- Institute of Electrical Engineers of Japan (IEE Japan), 2020年09月, 電気学会産業応用部門誌, 140(9) (9), 651 - 661[査読有り]研究論文（学術雑誌）
- Institute of Electrical Engineers of Japan (IEE Japan), 2020年07月, IEEJ Journal of Industry Applications, 9(4) (4), 331 - 340[査読有り]研究論文（学術雑誌）
- Institute of Electrical and Electronics Engineers (IEEE), 2020年07月, IEEE Open Journal of the Industrial Electronics Society, 1, 157 - 165[査読有り]研究論文（学術雑誌）
- IEEJ, 2019年07月, IEEJ Journal of Industry Applications, 8(4) (4), 727 - 735, 英語Remote Control Method for Mobile Robot Based on Force Feedback Generated using Collision Prediction Map[査読有り]研究論文（学術雑誌）
- IEEJ, 2019年03月, Proceedings of IEEI International Workshop on Sensing, Actuation, Motion Control and Optimization, 1 - 6, 英語Velocity Command Generation Considering Trajectory Tracking and Collision Avoidance for Mobile Robot[査読有り]研究論文（国際会議プロシーディングス）
- 2019年03月, Proceedings of IEEE International Conference on Mechatronics, 477 - 482, 英語Remote Control Method with Force AssistBased on Collision Prediction Calculatedfrom Each Turning Radius in Mobile Robot[査読有り]研究論文（国際会議プロシーディングス）
- IEEE, 2019年03月, Proceedings of IEEE International Conference on Mechatronics, 461 - 466, 英語Development of Visual Remote Operation System for Low-Gravity Planet Rover[査読有り]研究論文（国際会議プロシーディングス）
- 2018年10月, Proceedings of the Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society, 5493 - 5498, 英語Tracking Control Method Considering Obstacle Avoidance by Reflective Motion for Mobile Robot[査読有り]研究論文（国際会議プロシーディングス）
- 2018年10月, Proceedings of the Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society, 5469 - 5474, 英語Position and Attitude Control Method Using Disturbance Observer for Station Keeping in Underwater Vehicle[査読有り]研究論文（国際会議プロシーディングス）
- IEEE, 2018年08月, Proceedings of International Conference on Intelligence and Safety for Robotics, 122 - 127, 英語Development of Underwater Bilateral Control by Using Manipulator with Module Structure[査読有り]研究論文（国際会議プロシーディングス）
- Institute of Electrical and Electronics Engineers Inc., 2018年06月, Proceedings - 2018 IEEE 15th International Workshop on Advanced Motion Control, AMC 2018, 120 - 125, 英語[査読有り]研究論文（国際会議プロシーディングス）
- Institute of Electrical and Electronics Engineers Inc., 2018年04月, Proceedings of the IEEE International Conference on Industrial Technology, 2018-, 159 - 164, 英語[査読有り]研究論文（国際会議プロシーディングス）
- IEEJ, 2018年, Proceedings of IEEJ International Workshop on Sensing, Actuation, Motion Control and Optimization, 1 - 6, 英語Remote Control Method for Mobile Robot by using Force Feedback Based on Collision Prediction Map[査読有り]研究論文（国際会議プロシーディングス）
- Institute of Electrical and Electronics Engineers Inc., 2017年12月, Proceedings IECON 2017 - 43rd Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society, 2017-, 8279 - 8284, 英語[査読有り]研究論文（国際会議プロシーディングス）
- VDI, 2017年03月, Proceedings of Mechatronik, 54 - 59, 英語A Synchronization Method of Visual and Tactile Information for Bilateral Control by Using Virtual System[査読有り]研究論文（国際会議プロシーディングス）
- IEEJ, 2016年03月, Proceedings of the IEEJ International Workshop on Sensing, Actuation, Motion Control, and Optimization, (IS3-3) (IS3-3), 1 - 6, 英語Remote Control Method for Mobile Robot with Virtual Force Feedback Based on Environmental Information[査読有り][招待有り]研究論文（国際会議プロシーディングス）
- Institute of Electrical Engineers of Japan, 2016年, IEEJ Journal of Industry Applications, 5(1) (1), 12 - 19, 英語[査読有り]研究論文（学術雑誌）
- Institute of Electrical Engineers of Japan, 2016年, IEEJ Journal of Industry Applications, 5(2) (2), 39 - 46, 英語[査読有り]研究論文（学術雑誌）
- 2016年, PROCEEDINGS OF THE IECON 2016 - 42ND ANNUAL CONFERENCE OF THE IEEE INDUSTRIAL ELECTRONICS SOCIETY, 6193 - 6198, 英語[査読有り]研究論文（国際会議プロシーディングス）
- 2016年, PROCEEDINGS OF THE IECON 2016 - 42ND ANNUAL CONFERENCE OF THE IEEE INDUSTRIAL ELECTRONICS SOCIETY, 5772 - 5777, 英語[査読有り]研究論文（国際会議プロシーディングス）
- 電気学会, 2015年05月, 電気学会産業応用部門誌, 135(5) (5), 503 - 512, 日本語[査読有り]研究論文（学術雑誌）
- Institute of Electrical Engineers of Japan, 2015年, IEEJ Journal of Industry Applications, 4(4) (4), 460 - 468, 英語[査読有り]研究論文（学術雑誌）
- 2015年, IECON 2015 - 41ST ANNUAL CONFERENCE OF THE IEEE INDUSTRIAL ELECTRONICS SOCIETY, 4568 - 4573, 英語[査読有り]研究論文（国際会議プロシーディングス）
- IEEJ, 2014年03月, IEEJ Journal of Industry Applications, 3(2) (2), 146 - 155, 英語[査読有り]研究論文（学術雑誌）
- 2014年02月, IEEE TRANSACTIONS ON INDUSTRIAL ELECTRONICS, 61(2) (2), 1009 - 1021, 英語[査読有り]研究論文（学術雑誌）
- 電気学会, 2014年, 電気学会産業応用部門誌, 134(2) (2), 115 - 126, 日本語[査読有り]研究論文（学術雑誌）
- 2014年, 2014 IEEE 13TH INTERNATIONAL WORKSHOP ON ADVANCED MOTION CONTROL (AMC), 669 - 674, 英語[査読有り]研究論文（国際会議プロシーディングス）
- 2014年, 2014 IEEE 13TH INTERNATIONAL WORKSHOP ON ADVANCED MOTION CONTROL (AMC), 356 - 361, 英語[査読有り]研究論文（国際会議プロシーディングス）
- 2014年, 2014 IEEE 13TH INTERNATIONAL WORKSHOP ON ADVANCED MOTION CONTROL (AMC), 320 - 325, 英語[査読有り]研究論文（国際会議プロシーディングス）
- 2014年, 2014 IEEE 13TH INTERNATIONAL WORKSHOP ON ADVANCED MOTION CONTROL (AMC), 723 - 728, 英語[査読有り]研究論文（国際会議プロシーディングス）
- 2014年, 2014 INTERNATIONAL POWER ELECTRONICS CONFERENCE (IPEC-HIROSHIMA 2014 - ECCE-ASIA), 2266 - 2271, 英語[査読有り]研究論文（国際会議プロシーディングス）
- 2014年, 2014 INTERNATIONAL POWER ELECTRONICS CONFERENCE (IPEC-HIROSHIMA 2014 - ECCE-ASIA), 801 - 806, 英語[査読有り]研究論文（国際会議プロシーディングス）
- Institute of Electrical Engineers of Japan, 2014年, IEEJ Journal of Industry Applications, 3(3) (3), 227 - 235, 英語[査読有り]研究論文（学術雑誌）
- 2014年, 2014 IEEE 23RD INTERNATIONAL SYMPOSIUM ON INDUSTRIAL ELECTRONICS (ISIE), 2238 - 2243, 英語[査読有り]研究論文（国際会議プロシーディングス）
- 2014年, IECON 2014 - 40TH ANNUAL CONFERENCE OF THE IEEE INDUSTRIAL ELECTRONICS SOCIETY, 2834 - 2839, 英語[査読有り]研究論文（国際会議プロシーディングス）
- This paper proposes a bilateral control for master and slave systems with different degrees of freedom (DOF). In this paper, it is assumed that the number of DOF on the master side is smaller than that on the slave side. In addition, the slave system is divided into slave subsystems according to the number of DOF on the master side. Each slave subsystem accomplishes two kinds of distinctive functions; "task realization by bilateral control between a master robot and a slave subsystem" and "adaptation to environment in contact with a slave subsystem by automation control." The task realization is achieved within the range of the number of DOF on the master side. On the other hand, the adaptation to environment in contact with the slave subsystem is achieved by using the DOF not to be utilized for the task realization. In the results, the proposed controller actualizes both functions. In addition, a human operator can carry out the desired task of the slave system without the consideration of environmental surface. The validity of the proposed method is confirmed by experimental results.The Robotics Society of Japan, 2013年07月, 日本ロボット学会誌, 31(7) (7), 651 - 658, 日本語[査読有り]研究論文（学術雑誌）
- 2013年, 2013 IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON MECHATRONICS (ICM), 522 - 527, 英語[査読有り]研究論文（国際会議プロシーディングス）
- 2013年01月, Journal for Control, Measurement, Electronics, Computing and Communications, Automatika, 54(1) (1), 39 - 48, 英語[査読有り]研究論文（学術雑誌）
- 2013年, 2013 IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON MECHATRONICS (ICM), 617 - 622, 英語[査読有り]研究論文（国際会議プロシーディングス）
- 2013年, 2013 IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON MECHATRONICS (ICM), 558 - 563, 英語[査読有り]研究論文（国際会議プロシーディングス）
- Fuji Technology Press, 2013年, Journal of Robotics andMechatronics, 25(1) (1), 220 - 231, 英語[査読有り]研究論文（学術雑誌）
- 2013年, 2013 IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON MECHATRONICS (ICM), 458 - 463, 英語[査読有り]研究論文（国際会議プロシーディングス）
- 2013年01月, AUTOMATIKA, 54(1) (1), 39 - 48, 英語[査読有り]研究論文（学術雑誌）
- Institute of Electrical Engineers of Japan, 2013年, IEEJ Journal of Industry Applications, 2(2) (2), 121 - 131, 英語[査読有り]研究論文（学術雑誌）
- 2013年, 2013 IEEE INTERNATIONAL SYMPOSIUM ON INDUSTRIAL ELECTRONICS (ISIE), 1 - 6, 英語[査読有り]研究論文（国際会議プロシーディングス）
- Institute of Electrical Engineers of Japan, 2013年, IEEJ Journal of Industry Applications, 2(3) (3), 150 - 160, 英語[査読有り]研究論文（学術雑誌）
- 2013年, 2013 IEEE INTERNATIONAL SYMPOSIUM ON INDUSTRIAL ELECTRONICS (ISIE), 1 - 6, 英語[査読有り]研究論文（国際会議プロシーディングス）
- 2013年, 2013 IEEE/ASME INTERNATIONAL CONFERENCE ON ADVANCED INTELLIGENT MECHATRONICS (AIM): MECHATRONICS FOR HUMAN WELLBEING, 804 - 809, 英語[査読有り]研究論文（国際会議プロシーディングス）
- Fuji Technology Press, 2013年, Journal of Robotics and Mechatronics, 25(5) (5), 831 - 839, 英語[査読有り]研究論文（学術雑誌）
- IEEE, 2013年, IECON Proceedings (Industrial Electronics Conference), 7280 - 7285, 英語[査読有り]研究論文（国際会議プロシーディングス）
- 2012年11月, JOURNAL OF POWER ELECTRONICS, 12(6) (6), 992 - 1002, 英語[査読有り]研究論文（学術雑誌）
- IEEE, 2012年03月, Proceedings of the IEEE International Workshop on Advanced Motion Control, 1 - 6, 英語[査読有り]研究論文（国際会議プロシーディングス）
- 2012年, International Workshop on Advanced Motion Control, AMC, 英語[査読有り]研究論文（国際会議プロシーディングス）
- 2012年, 38TH ANNUAL CONFERENCE ON IEEE INDUSTRIAL ELECTRONICS SOCIETY (IECON 2012), 2936 - 2941, 英語Driving Range Extension by Series Chopper Power Train of EV with Optimized de Voltage Profile[査読有り]研究論文（国際会議プロシーディングス）
- IEEE, 2012年, International Workshop on Advanced Motion Control, AMC, 1 - 6, 英語[査読有り]研究論文（国際会議プロシーディングス）
- IEEE, 2012年, International Workshop on Advanced Motion Control, AMC, 1 - 6, 英語[査読有り]研究論文（国際会議プロシーディングス）
- IEEE, 2012年, International Workshop on Advanced Motion Control, AMC, 1 - 6, 英語[査読有り]研究論文（国際会議プロシーディングス）
- IEEE, 2012年, International Workshop on Advanced Motion Control, AMC, 1 - 6, 英語[査読有り]研究論文（国際会議プロシーディングス）
- 2012年, 2012 12th IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots (Humanoids), 140 - 145, 英語[査読有り]研究論文（国際会議プロシーディングス）
- 2011年, IECON 2011: 37TH ANNUAL CONFERENCE ON IEEE INDUSTRIAL ELECTRONICS SOCIETY, 295 - 300, 英語[査読有り]研究論文（国際会議プロシーディングス）
- 2011年, IECON 2011: 37TH ANNUAL CONFERENCE ON IEEE INDUSTRIAL ELECTRONICS SOCIETY, 295 - 300, 英語[査読有り]研究論文（国際会議プロシーディングス）
- 2011年, IECON 2011: 37TH ANNUAL CONFERENCE ON IEEE INDUSTRIAL ELECTRONICS SOCIETY, 1348 - 1353, 英語[査読有り]研究論文（国際会議プロシーディングス）
- JSPE, 2010年11月, Proceedings of the 8th France-Japan and 6th Europe-Asia Congress on Mechatronics, 183 - 188, 英語An Expression of Transparency in Time-Delayed Multilateral Control Systems[査読有り]研究論文（国際会議プロシーディングス）
- This paper describes the trajectory planning for the pushing motion of a humanoid robot. In the design of a humanoid robot for pushing an object, it is necessary to take into account many parameters such as stride length, pushing force, and walking velocity. However, there are no standard methods for evaluating these parameters. Additionally, the robot may fall down if these parameters are not chosen correctly. In this paper, a method for determining these parameters for pushing motion is proposed. The extended orbital energy (EOE) is considered as the design index. Here, the EOE describes the relation between walking motion and pushing motion. By using the proposed method, the COG trajectory, pushing force and stride length can be modified on the basis of the EOE. In other words, the suitable values of theses parameters can be obtained by determining only the desired EOE. As a result, the humanoid robot walks stably during pushing motion. The effectiveness of the proposed method was confirmed by experimental results.The Institute of Electrical Engineers of Japan, 2010年09月, 電気学会産業応用部門誌, 130(9) (9), 1094 - 1101, 日本語[査読有り]研究論文（学術雑誌）
- IEEE, 2010年, International Workshop on Advanced Motion Control, AMC, 709 - 714, 英語[査読有り]研究論文（国際会議プロシーディングス）
- IEEE, 2010年, International Workshop on Advanced Motion Control, AMC, 697 - 702, 英語[査読有り]研究論文（国際会議プロシーディングス）
- 2009年01月, IEEE TRANSACTIONS ON INDUSTRIAL ELECTRONICS, 56(1) (1), 54 - 61, 英語[査読有り]研究論文（学術雑誌）
- 2007年05月, IEEE TRANSACTIONS ON INDUSTRIAL INFORMATICS, 3(2) (2), 154 - 163, 英語[査読有り]研究論文（学術雑誌）
- 2006年, IECON 2006 - 32ND ANNUAL CONFERENCE ON IEEE INDUSTRIAL ELECTRONICS, VOLS 1-11, 2196 - +, 英語Collision avoidance method of humanoid robot based on controlling extended orbital energy[査読有り]研究論文（国際会議プロシーディングス）
- 2006年, 2006 IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON INDUSTRIAL TECHNOLOGY, VOLS 1-6, 56(1) (1), 1494 - +, 英語[査読有り]研究論文（国際会議プロシーディングス）
- 2005年, IECON 2005: THIRTY-FIRST ANNUAL CONFERENCE OF THE IEEE INDUSTRIAL ELECTRONICS SOCIETY, VOLS 1-3, 1809 - 1814, 英語Real-time gait planning for pushing motion of humanoid robot[査読有り]研究論文（国際会議プロシーディングス）
- 電子情報通信学会, 2017年07月27日, 電子情報通信学会技術研究報告 = IEICE technical report : 信学技報, 117(159) (159), 61 - 66, 日本語招待講演 ロボット遠隔制御における力覚伝達手法 (コミュニケーションクオリティ)
- 電気学会, 2014年03月10日, 電気学会研究会資料. IIC, 2014(35) (35), 63 - 68, 日本語力制御ベース可変コンプライアンス制御器に基づく人動作再現手法に関する一考察 (産業計測制御 メカトロニクス制御合同研究会 産業計測制御・メカトロニクス制御一般)
- 本記事に「抄録」はありません。The Institute of Electrical Engineers of Japan, 2013年05月, 電気学会誌, 133(5) (5), 270 - 273, 日本語記事・総説・解説・論説等（学術雑誌）
- 電気学会, 2013年03月07日, 電気学会研究会資料. IIC, 産業計測制御研究会, 2013(135) (135), 37 - 42, 英語A Scaling Effect of Visual Force in Haptic Bilateral Control System (産業計測制御 メカトロニクス制御合同研究会 産業計測制御･メカトロニクス制御一般)
- 電気学会, 2013年03月07日, 電気学会研究会資料. IIC, 産業計測制御研究会, 2013(111) (111), 87 - 90, 日本語二足歩行ロボットにおける足裏の滑りを利用した方向転換制御の一考察
- 電気学会, 2013年03月07日, 電気学会研究会資料. IIC, 産業計測制御研究会, 2013(1) (1), 85 - 90, 日本語ハイブリッド鉄道車両のコスト低減を目指した燃料電池運用方法の研究
- 電気学会, 2012年03月06日, 電気学会研究会資料. IIC, 産業計測制御研究会, 2012(110) (110), 37 - 42, 日本語目標対象物の位置・姿勢を考慮したビジュアル歩行による二足歩行ロボットの一制御手法
- 電気学会, 2012年03月06日, 電気学会研究会資料. IIC, 産業計測制御研究会, 2012(25) (25), 79 - 84, 日本語マルチ駆動マスタ・スレーブー体型ハプティック鉗子のための機能に基づくスケーリングバイラテラル制御
- 電気学会, 2012年03月06日, 電気学会研究会資料. IIC, 産業計測制御研究会, 2012(133) (133), 89 - 94, 日本語画像情報を用いた道具座標系に基づくタスク実現のための一制御手法
- 電気学会, 2012年03月06日, 電気学会研究会資料. IIC, 産業計測制御研究会, 2012(133) (133), 77 - 82, 日本語作業空間オブザーバに基づく推定等価質量を用いた運動制御手法の有効性検証
- 電気学会, 2012年03月06日, 電気学会研究会資料. IIC, 産業計測制御研究会, 2012(133) (133), 113 - 118, 日本語多自由度ロボットの運動制御における外乱オブザーバのノミナル慣性の設計に関する一考察
- 電気学会, 2012年03月06日, 電気学会研究会資料. IIC, 産業計測制御研究会, 2012(133) (133), 131 - 136, 日本語環境モード制御に基づく双腕ロボットによる協調的タスクの実現
- 電気学会, 2012年03月06日, 電気学会研究会資料. IIC, 産業計測制御研究会, 2012(70) (70), 63 - 68, 日本語移動ロボットのための極座標に基づく軌道生成手法
- 電気学会, 2012年03月06日, 電気学会研究会資料. IIC, 産業計測制御研究会, 2012(110) (110), 83 - 88, 日本語足裏の回転動作によるロボットの回転に関する研究
- 電気学会, 2012年03月06日, 電気学会研究会資料. IIC, 産業計測制御研究会, 2012(110) (110), 73 - 78, 日本語ZMPを基準とした切り替え制御による二足ロボットの着地安定化制御手法の提案
- 電気学会, 2012年03月06日, 電気学会研究会資料. IIC, 産業計測制御研究会, 2012(25) (25), 7 - 12, 英語An Arrangement Estimation Method for Parallel Multi-degrees-of-freedom Bilateral Systems (産業計測制御研究会 : 産業計測制御一般)
- 電気学会, 2012年03月06日, 電気学会研究会資料. IIC, 産業計測制御研究会, 2012(1) (1), 53 - 58, 日本語運動制御周波数と電流制御周波数に基づく外乱オブザーバの性能評価
- 一般社団法人電子情報通信学会, 2012年03月06日, 電子情報通信学会総合大会講演論文集, 2012, "S - 44"-"S-45", 日本語AS-4-6 高信頼ハプティック通信のための情報結合を考慮したマルチラテラル制御(AS4.高信頼制御を支える無線通信技術,シンポジウムセッション)
- 一般社団法人電子情報通信学会, 2011年02月28日, 電子情報通信学会総合大会講演論文集, 2011(2) (2), 439 - 439, 日本語B-11-10 多地点双方向力覚通信システムにおける力・位置情報の伝送特性評価(B-11.コミュニケーションクオリティ,一般セッション)
- 電気学会, 2010年03月08日, 電気学会研究会資料. IIC, 産業計測制御研究会, 2010(23) (23), 1 - 6, 日本語ミクロ/マクロバイラテラルロボットにおける一制御手法
- 電気学会, 2009年03月09日, 電気学会研究会資料. IIC, 産業計測制御研究会, 2009(43) (43), 65 - 70, 日本語モード空間抽出に基づく複数エンドエフェクタの一制御手法
- 電気学会, 2007年03月07日, 電気学会研究会資料. IIC, 産業計測制御研究会, 2007(100) (100), 33 - 38, 日本語二足歩行ロボットの重心速度プロファイル修正に基づく実時間軌道計画
- 電気学会, 2007年03月07日, 電気学会研究会資料. IIC, 産業計測制御研究会, 2007(100) (100), 57 - 62, 日本語ヒューマノイドロボットの未知対象物に対する押し動作制御
- 2006年03月09日, 電気学会研究会資料. IIC, 産業計測制御研究会, 2006(63) (63), 73 - 78, 日本語ヒューマノイドロボットの押し動作のための一制御手法
- 電気学会産業応用部門大会, 2024年08月予測軌道と衝突判定を考慮したDynamic Window Approachに関する研究
- 電気学会産業応用部門大会, 2024年08月ER-DDPGを用いた狭路環境における移動ロボットの経路計画に関する研究
- 電気学会産業計測制御研究会,, 2023年08月ピエゾアクチュエータの機械学習による高精度なヒステリシスモデルの構築
- 電気学会産業計測制御研究会, 2023年08月画像情報と力情報による書道ロボットの高精度化に関する研究
- 電気学会全国大会, 2023年03月バイラテラル制御を用いた穿刺動作の解析
- 電気学会全国大会, 2023年03月深層学習によるピエゾアクチュエータのヒステリシス特性補償に関する研究
- 電気学会産業計測制御研究会, 2022年12月路面摩擦係数の推定に基づく制動距離を抑制するブレーキ制御手法
- 電気学会産業計測制御研究会, 2022年12月衝突時間を考慮したVelocity Obstacleに基づく移動ロボットの局所的経路計画に関する研究
- 電気学会産業計測制御研究会, 2022年12月外乱オブザーバを用いた根掛かりしにくいインテリジェントルアーの開発
- 電気学会産業計測制御研究会, 2022年12月バイラテラル制御時の復元力を活かしたローバーの遠隔操縦手法
- 電気学会産業計測制御研究会, 2022年12月ローバーの遠隔バイラテラル制御時の復元力を活かす操縦桿の開発
- 電気学会産業計測制御研究会, 2022年12月深層強化学習を用いた挟路走行環境における車輪型移動ロボットの経路計画に関する研究
- 電気学会産業計測制御研究会, 2022年12月腱駆動機構を有するロボットハンドを用いたバイラテラル制御
- 電気学会産業計測制御研究会, 2022年12月水中ロボットにおける外乱オブザーバを用いた2チャンネルバイラテラル制御の実験的検証
- 電気関係学会関西連合大会, 2022年11月機械学習を用いた反力推定オブザーバの高精度化に関する研究
- 電気関係学会関西連合大会, 2022年11月微細な力覚伝送のためのミクロマクロバイラテラル制御システムの研究
- 電気学会産業応用部門大会, 2022年08月水中タスク実現のための水中ロボットの運動制御技術[招待有り]
- 電気学会全国大会, 2022年03月水中ロボットのための2チャンネルバイラテラル制御の実験的検証
- 電気関係学会関西連合大会, 2021年11月腱駆動型手指モデルを用いたバイラテル制御に関する研究
- 電気関係学会関西連合大会, 2021年11月バイラテル制御における高速フーリエ変換を用いた周波数修正法の有効性検証
- 電気学会産業計測制御研究会,, 2021年11月力検知を利用した腱駆動型カメラワーク装置の高精度視線方向制御
- 電気学会産業計測制御研究会, 2021年11月異自由度かつ異構造をもつ遠隔操縦用力覚フィードバック操縦桿の開発
- 電気学会産業計測制御研究会, 2021年11月バイラテラル制御を用いた平行二輪ローバーの遠隔操縦システムの開発
- 電気学会産業計測制御研究会, 2021年11月再現速度変更型モーションコピーシステムの反復学習制御による精度向上
- 電気学会産業計測制御研究会, 2021年11月接触動作を想定したクアッドロータの制御手法に関する研究
- 電気学会産業応用部門大会, 2021年08月, 日本語障害物軌道を考慮した衝突時間に基づく移動ロボットの局所的経路計画に関する研究ポスター発表
- 電気学会産業応用部門大会, 2021年08月, 日本語狭路走行環境下における切り返しを考慮した移動ロボットの経路計画に関する研究ポスター発表
- 電気関係学会関西連合大会, 2020年11月VR空間における視覚・力覚を用いたトレーニング手法に関する研究
- 気関係学会関西連合大会, 2020年11月クアッドロータによる壁面接触タスクのための静力学的解析
- 電気学会産業計測制御研究会, 2020年11月バイラテラル制御を用いた平行二輪ローバーの遠隔操縦システムの開発
- 電気学会産業計測制御研究会, 2020年11月モデル予測制御と人モデルを用いた移動ロボットによる人追従制御に関する研究
- 電気学会産業計測制御研究会, 2020年11月二関節筋を有する2 リンクマニピュレータにおける遊星歯車機構を考慮したモデリング手法
- 電気学会産業計測制御研究会, 2020年11月隔操縦のための異構造間力覚フィードバック操縦桿の性能評価
- ロボット学会学術講演会, 2020年10月受動力フィードバックを用いた外骨格型ハプティックデバイスの開発
- マリンエンジニアリング学術講演会, 2020年10月水中ロボットによる外乱推定を付加したスライディングモード制御による定点保持制御手法の研究
- マリンエンジニアリング学術講演会, 2020年10月観測ノイズを考慮した外乱オブザーバに基づく水中ロボットの定点保持制御に関する研究
- 電気学会産業計測制御・メカトロニクス研究会, 2020年09月移動ロボット群のための仮想フェロモンを伴う粒子群最適化を用いた探索アルゴリズムに関する研究
- 電気学会産業計測制御研究会, 2019年11月平行二輪ローバーの速度制御コントローラの開発
- 電気学会産業計測制御研究会, 2019年11月外骨格型ハプティックデバイスを用いた水中バイラテラルシステムの開発
- 2019年08月二関節筋を有する 2 リンクマニピュレータを用いた力センサレスパワーアシスト制御に関する研究
- 電気学会産業応用部門大会, 2019年08月パウダブレーキと定トルクばねを用いた外骨格型ハプティックデバイスの開発
- 電気学会産業応用部門大会, 2019年08月モデル予測制御を用いた移動ロボットによる人追従制御に関する研究
- 電気学会産業計測制御研究会, 2018年11月, 日本語, 国内会議平行車輪をもつ視覚遠隔操縦システムの開発口頭発表（一般）
- 電気学会産業計測制御研究会, 2018年11月, 日本語, 国内会議水中ロボットにおける外乱オブザーバを用いた定点保持制御手法の実機検証口頭発表（一般）
- 電気学会産業計測制御研究会, 2018年11月, 日本語, 国内会議車輪型移動ロボットにおける衝突回避と軌道追従を考慮した速度生成手法の検討口頭発表（一般）
- 電気学会産業計測制御研究会, 2018年11月, 日本語, 国内会議2次元動作を考慮したクレーン振れ止め制御の一制御手法口頭発表（一般）
- IEEE International Workshop on Advanced Motion Control, 2018年03月, 英語, IEEE, 国際会議Position Tracking Control by Combination of Phase Different Control and Workspace Observer for 2-Link Manipulator with Bi-articular Muscle口頭発表（一般）
- 電気学会全国大, 2018年, 日本語, 電気学会, 国内会議片付けロボットのための物体位置変化検出手法および環境地図作成に関する研究口頭発表（一般）
- 電気学会全国大, 2018年, 日本語, 電気学会, 国内会議二関節筋を有する2リンクマニピュレータの運動制御と上肢アシストシステムへの応用口頭発表（一般）
- 電気学会全国大, 2018年, 日本語, 電気学会, 国内会議モジュール構造を有するマニピュレータを用いた水中バイラテラル制御実験口頭発表（一般）
- IEEJ International Workshop on Sensing, Actuation, Motion Control and Optimization, 2018年, 英語, 電気学会, 国際会議Remote Control Method for Mobile Robot by using Force Feedback Based on Collision Prediction Map[招待有り]口頭発表（招待・特別）
- IEEE Conference on Industrial Technology, 2018年, 英語, IEEE, 国際会議Experimental Operability Evaluation of Remote Control with Force Feedback for Mobile Robot口頭発表（一般）
- 電気学会産業計測制御研究会, 2017年, 日本語, 電気学会, 国内会議片付けロボットのための物体位置変化検出手法に関する研究口頭発表（一般）
- 電気学会産業計測制御研究会, 2017年, 日本語, 電気学会, 国内会議二関節筋を有する2リンクマニピュレータのための作業空間オブザーバに基づく運動制御に関する研究口頭発表（一般）
- 電気関係学会関西連合大会, 2017年, 日本語, 電気学会, 国内会議水中ロボットにおける外乱オブザーバを用いた定点保持制御手法の検討口頭発表（一般）
- 電気学会産業応用部門大会, 2017年, 日本語, 電気学会, 国内会議移動ロボットにおけるモデル予測制御に基づく衝突回避動作に関する研究口頭発表（一般）
- 電気学会産業計測制御研究会, 2017年, 日本語, 電気学会, 国内会議モジュール構造を有する水中マニピュレータの開発口頭発表（一般）
- 電気学会産業応用部門大会, 2017年, 日本語, 電気学会, 国内会議コンテナクレーンの揺れ止めのためのトロリ速度指令値生成手法の検討口頭発表（一般）
- The Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society, 2017年, 英語, IEEE, 国際会議Experimental Evaluation of Operability Improvement in Bilateral Control by Using Visual Information口頭発表（一般）
- 電気学会産業計測制御研究会, 2016年, 日本語, 電気学会, 国内会議衝突予測マップに基づく力覚フィードバックを有する移動ロボットの遠隔制御手法に関する研究口頭発表（一般）
- 電気学会産業応用部門大会, 2016年, 日本語, 電気学会, 国内会議磁気カップリングを用いた水中におけるバイラテラル制御の実現に向けた基礎検討口頭発表（一般）
- 電気学会産業応用部門大会, 2016年, 日本語, 電気学会, 国内会議視覚センサを用いた感情推定機能を有する対話ロボットの研究口頭発表（一般）
- 電気学会産業応用部門大会, 2016年, 日本語, 電気学会, 国内会議回転座標系に基づく2リンクマニピュレータの非干渉化に関する研究口頭発表（一般）
- The Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society, 2016年, 英語, IEEE, 国際会議Virtual Force Generation Method for Remote Control System in Mobile Robot口頭発表（一般）
- IEEJ International Workshop on Sensing, Actuation, Motion Control, and Optimization, 2016年, 英語, 電気学会, 国際会議Remote Control Method for Mobile Robot with Virtual Force Feedback Based on Environmental Information[招待有り]口頭発表（招待・特別）
- The Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society, 2016年, 英語, IEEE, 国際会議A Synchronization Method of Visual and Tactile Information by Virtual Slave Model in Bilateral Control口頭発表（一般）
- IEEJ International Workshop on Sensing, Actuation, and Motion Control, 2015年03月, 英語, Nagoya, 国際会議Human-Machine Cooperative Grasping/Manipulating System using Force-based Compliance Controller with Force Threshold口頭発表（一般）
- 電気学会産業応用部門大会, 2015年, 日本語, 電気学会, 国内会議力制御ベースコンプライアンス制御器に基づく人・機械協調システムの研究口頭発表（一般）
- 電気学会産業応用部門大会, 2015年, 日本語, 電気学会, 国内会議力覚情報に基づく操作補助機能を有する移動ロボットのための遠隔操作システムの研究口頭発表（一般）
- 電気学会産業応用部門大会, 2015年, 日本語, 電気学会, 国内会議移動ロボットにおける力覚情報による周囲環境認知のための遠隔操作システムの研究口頭発表（一般）
- IEEJ International Workshop on Sensing, Actuation, and Motion Control, 2015年, 英語, 電気学会, 国際会議Human-Machine Cooperative Grasping / Manipulating System using Force-based Compliance Controller with Force Threshold[招待有り]口頭発表（招待・特別）
- The Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society, 2015年, 英語, IEEE, 国際会議An Implementation Method of Workspace Observer Considering Fluctuation of Equivalent Mass Matrix口頭発表（一般）
- 電気学会メカトロニクス制御研究会, 2014年10月, 日本語, 国内会議異なる動作環境における人動作再現のための力閾値を用いた力ベースコンプライアンス制御器口頭発表（一般）
- Symposium on Semiconductor Power Conversion, 2014年10月, 英語, 国際会議Sensorless solenoid actuation by using AC and DC input口頭発表（一般）
- The 40th Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society, 2014年10月, 英語, 国際会議Point-to-point Motion Control Based on Reproduction of Recorded Human Motions with Time Scaling口頭発表（一般）
- 日本ロボット学会学術講演会, 2014年09月, 日本語, 国内会議交流電圧および交流振幅比によるソレノイドアクチュエータのセンサレス位置推定口頭発表（一般）
- 電気学会産業応用部門大会, 2014年08月, 日本語, 国内会議人・機械協調システムによる位置・力情報を有する教示信号の実時間修正手法口頭発表（一般）
- 電気学会産業応用部門大会, 2014年08月, 日本語, 国内会議ソレノイドアクチュエータのセンサレス位置推定に用いる交流信号の周波数検証口頭発表（一般）
- 電気学会産業応用部門大会, 2014年08月, 日本語, 国内会議10年後のモーションエレクトロニクスの技術展望口頭発表（一般）
- 電気学会産業応用部門大会, 2014年08月, 日本語, 国内会議10年後のパワーエレクトロニクスの技術展望口頭発表（一般）
- IEEE International Symposium on Industrial Electronics, 2014年06月, 英語, 国際会議Motion Navigation in Haptic Bilateral System Based on Vision-based Force Compliance Controller Taking Object Coordinate into Account口頭発表（一般）
- The 2014 International Power Electronics Conference, 2014年05月, 英語, 国際会議Transient Behavior of the Dual Active Bridge Converter in High Efficient Energy Conversion System口頭発表（一般）
- The 2014 International Power Electronics Conference, 2014年05月, 英語, 国際会議Large Driving Range Increase of Series Chopper Based Power Train Using Motor Test Bench口頭発表（一般）
- 電気学会産業計測制御/メカトロニクス制御合同研究会, 2014年03月, 日本語, 国内会議力制御ベース可変コンプライアンス制御器に基づく人動作再現手法に関する一考察口頭発表（一般）
- 平成26年電気学会全国大会, 2014年03月, 日本語, 国内会議部分昇圧方式DABコンバータの試作口頭発表（一般）
- 電気学会産業計測制御/メカトロニクス制御合同研究会, 2014年03月, 日本語, 国内会議ヒューマノイドロボットを用いた対象物接近経路の意志決定に関する一考察口頭発表（一般）
- IEEE International Workshop on Advanced Motion Control, 2014年03月, 英語, 国際会議Experimental Comparison of Design Methods for Equivalent Mass Matrix in Motion Control System Based on Workspace Observer口頭発表（一般）
- IEEE International Workshop on Advanced Motion Control, 2014年03月, 英語, 国際会議Development of the Experimental Platform for Electric Vehicles by using Motor Test Bench with the Same Environment as the Actual Vehicle口頭発表（一般）
- IEEE International Workshop on Advanced Motion Control, 2014年03月, 英語, 国際会議A Prediction Method Considering Object Motion for Humanoid Robot with Visual Sensor口頭発表（一般）
- IEEE International Workshop on Advanced Motion Control, 2014年03月, 英語, 国際会議An Integration Method between Vision-based Disturbance Observer and Bilateral Haptic System for Robust Tracking of Target Object口頭発表（一般）
- 電気学会産業計測制御研究会, 2014年02月, 日本語, 国内会議遠隔操作システムにおける視覚フィードバックに基づく物体追従制御口頭発表（一般）
- 自動制御連合講演会, 2013年11月, 日本語, 国内会議作業空間オブザーバに基づく運動制御における力参照値を生成する等価質量行列に関する比較実験口頭発表（一般）
- Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society, 2013年11月, 英語, 国際会議Ultra High Efficient Battery Voltage Compensation against Decrease in the Terminal Voltage of Electric Vehicles口頭発表（一般）
- 日本ロボット学会学術講演会, 2013年09月, 日本語, 国内会議異自由度バイラテラルシステムのための可操作度追従制御口頭発表（一般）
- 電気学会産業応用部門大会, 2013年08月, 日本語, 国内会議電気自動車における部分昇圧方式を適用した高効率バッテリ電圧補償口頭発表（一般）
- 電気学会産業応用部門大会, 2013年08月, 日本語, 国内会議モード分解理論に基づく複数台移動ロボットの隊列制御口頭発表（一般）
- IEEE/ASME International Conferences on Advanced Intelligent Mechatronics, 2013年07月, 英語, 国際会議Development of a haptic bilateral interface for arm self-rehabilitation口頭発表（一般）
- IEEE International Symposium on Industrial Electronics, 2013年05月, 英語, 国際会議Haptic Bilateral Control System with Visual Force Compliance Controller口頭発表（一般）
- IEEE International Symposium on Industrial Electronics, 2013年05月, 英語, 国際会議Design Method of Variable Compliance Gain for Force-based Compliance Controller口頭発表（一般）
- IEEE International Conference on Mechatronics, 2013年02月, 英語, 国際会議Performance Improvement of Bilateral Control with Multi-Degree-of-Freedom based on Disturbance Observer Design口頭発表（一般）
- IEEE International Conference on Mechatronics, 2013年02月, 英語, 国際会議Generating minimal energy trajectories for LIPM biped walking口頭発表（一般）
- IEEE International Conference on Mechatronics, 2013年02月, 英語, 国際会議Development of Grasping/Manipulating Simulation System Considering Collision Model and Its Evaluation口頭発表（一般）
- IEEE International Conference on Mechatronics, 2013年02月, 英語, 国際会議A Motion Control Method of Dual Arm Robot based on Environmental Modes口頭発表（一般）
- The IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots, 2012年11月, 英語, 国際会議An Improved Trajectory of Biped Robot for Walking along Slope口頭発表（一般）
- The 38th Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society, 2012年10月, 英語, 国際会議Driving Range Extension by Series Chopper Power Train of EV with Optimized dc Voltage Profile口頭発表（一般）
- IEEE International Workshop on Advanced Motion Control, AMC'12-Sarajevo, 2012年03月, 英語, 国際会議Total Harmonic Distortion of Haptic Modal Information for Analysis of Human Fingertip Motion口頭発表（一般）
- IEEE International Workshop on Advanced Motion Control, AMC'12-Sarajevo, 2012年03月, 英語, 国際会議The Performance Validation of Disturbance Observer Based on Comparison between Motion Control Frequency and Current Control Frequency口頭発表（一般）
- IEEE International Workshop on Advanced Motion Control, AMC'12-Sarajevo, 2012年03月, 英語, 国際会議Stable Landing Method for Biped Robot by Using Switching Control口頭発表（一般）
- IEEE International Workshop on Advanced Motion Control, AMC'12-Sarajevo, 2012年03月, 英語, 国際会議Manipulability Servoing Control in Null Space for Redundant Bilateral Control System with Different Degrees of Freedom口頭発表（一般）
- IEEE International Workshop on Advanced Motion Control, AMC'12-Sarajevo, 2012年03月, 英語, 国際会議Force-based Variable Compliance Control Method for Bilateral System with Different Degrees of Freedom口頭発表（一般）
- IEEE International Workshop on Advanced Motion Control, AMC'12-Sarajevo, 2012年03月, 英語, 国際会議An Arrangement Identification Method for Parallel Multi-Degrees-of-Freedom Teleoperation Systems Based on Levenberg-Marquardt Method口頭発表（一般）
- The 37th Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society, IECON'11-Melbourne, 2011年11月, 英語, 国際会議Task Realization Method Based on Modal Space Considering Tool Kinematics口頭発表（一般）
- The 37th Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society, IECON'11-Melbourne, 2011年11月, 英語, 国際会議Manipulability Servoing in Null Space for Bilateral Motion Control of Redundant Manipulators口頭発表（一般）
- The 37th Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society, IECON'11-Melbourne, 2011年11月, 英語, 国際会議Experimental Data Analysis on Total Driving Performance of Series Chopper Based EV Power Trainポスター発表
- IEEE International Workshop on Advanced Motion Control, AMC'10- Nagaoka, 2010年03月, 英語, 国際会議Transparency and System Connection for Heterogeneous Haptic Network Systems口頭発表（一般）
- IEEE International Workshop on Advanced Motion Control, AMC'10-Nagaoka, 2010年03月, 英語, 国際会議Transparency and System Connection for Heterogeneous Haptic Network Systems
- IEEE International Workshop on Advanced Motion Control, AMC'10- Nagaoka, 2010年03月, 英語, 国際会議Bilateral Control with Different Inertia Based on Model Decomposition口頭発表（一般）
- 電気学会産業計測制御研究会, 2010年ミクロ/マクロバイラテラルロボットにおける一制御手法
- the 8th France-Japan and 6th Europe-Asia Congress on Mechatronics, 2010年, 英語, 国際会議An Expression of Transparency in Time-Delayed Multilateral Control Systems口頭発表（一般）
- 平成21年度電気学会産業応用部門大会, 2009年通信制約を有するバイラテラル制御における環境情報抽出と適応的モード選択
- 電気学会産業計測制御研究会, 2009年モード空間抽出に基づく複数エンドエフェクタの一制御手法
- 平成21年度電気学会産業応用部門大会, 2009年モードコンプライアンスを用いた未知形状の対象物に対する把持・操り制御
- 電気学会産業計測制御研究会, 2007年二足歩行ロボットの重心速度プロファイル修正に基づく実時間軌道計画
- 電気学会産業計測制御研究会, 2007年ヒューマノイドロボットの未知対象物に対する押し動作制御
- IEEE International Conference on Industrial Technology, ICIT '06-MUMBAI, 2006年12月, 英語, 国際会議A Bipedal Locomotion Planning Based on Virtual Linear Inverted Pendulum口頭発表（一般）
- The 32nd Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society, IECON '06-PARIS, 2006年11月, 英語, 国際会議Collision Avoidance Method of Humanoid Robot Based on Controlling Extended口頭発表（一般）
- 電気学会産業計測制御研究会, 2006年ヒューマノイドロボットの押し動作のための一制御手法
- the 31st Annual Conference of the Industrial Electronics Society, IECON2005, 2005年11月, 英語, 国際会議Real-Time Gait Planning for Pushing Motion of Humanoid Robot口頭発表（一般）
■ 共同研究・競争的資金等の研究課題
- 公益財団法人 三豊科学技術振興協会, 研究助成, 2020年10月 - 2022年09月, 研究代表者微小環境マニピュレーションのための力覚伝送を有するスケーリング型遠隔制御技術に関する研究
- 日本学術振興会, 科学研究費助成事業, 基盤研究(C), 神戸大学, 2019年04月01日 - 2022年03月31日感覚間の相互作用に基づく高度な災害対応ロボットの研究開発本研究課題では、研究代表者が研究を行っている力覚伝送を有する遠隔制御であるバイラテラル制御と移動ロボットにおける運動制御技術を基盤とし、視覚・力覚情報を用いた高度な災害対策ロボットの実現を目指した。本研究遂行の結果として、視覚・力覚融合型の遠隔制御システムおよび群制御による被災者探索のための災害対策ロボットを提案した。また確立した運動制御技術についてシミュレーション・実験により有効性を実証した。
- 公益財団法人 永守財団, 研究助成, 2019年10月 - 2020年09月, 研究代表者遠隔操作型無人探査機における力覚伝送を伴う遠隔制御技術の開発
- 木下下記念事業団, 基礎科学研究助成, 2019年04月 - 2020年03月, 研究代表者原子間力顕微鏡を用いたナノマニピュレーション技術の新展開
- 日揮・実吉奨学会, 研究助成, 2019年04月 - 2020年03月, 研究代表者視覚・力覚情報の感覚相互補間に基づく高操作性を有する遠隔制御技術の研究
- 一般財団法人 伊藤忠兵衛基金, 研究助成, 2019年04月 - 2020年03月, 研究代表者人間の筋骨格モデルを規範とした装着型上肢支援システムに関する研究
- 公益財団法人 永守財団, 研究助成, 2018年10月 - 2019年09月, 研究代表者操作性向上と多自由度化を目指したモータ駆動型水中バイラテラル制御の研究開発競争的資金
- 公益財団法人 永守財団, 研究助成, 2017年10月 - 2018年09月, 研究代表者モータ駆動型水中マニピュレータにおける力覚伝達のための高精度運動制御競争的資金
- 公益財団法人 スズキ財団, 研究助成, 2017年04月 - 2018年03月, 研究代表者複合感覚フィードバックに基づく移動システムの遠隔制御技術に関する研究競争的資金
- 公益財団法人 高橋経済産業財団, 研究助成, 2017年04月 - 2018年03月, 研究代表者筋骨格モデルを規範とした身体性に基づく高度運動制御理論の研究競争的資金
- 学術研究助成基金助成金／挑戦的萌芽研究, 2016年04月 - 2018年03月, 研究代表者競争的資金
- 学術研究助成基金助成金／基盤研究（Ｓ）, 2013年05月 - 2018年03月競争的資金
- 公益財団法人 日本科学技術協会, 笹川科学研究助成, 2016年04月 - 2017年03月, 研究代表者多自由度水中マニピュレータによる力覚伝送機能を有する遠隔操作技術の研究競争的資金
- 公益財団法人 ひょうご科学技術協会, 研究助成, 2016年04月 - 2017年03月, 研究代表者視覚情報と力覚情報に基づく移動ロボットの遠隔制御技術に関する研究競争的資金
- 公益財団法人 中島記念国際交流財団, 研究助成, 2016年04月 - 2017年03月, 研究代表者仮想空間と実空間の情報融合による力覚伝送機能を有する遠隔操作技術の構築競争的資金
- 学術研究助成基金助成金／基盤研究（Ａ）, 2014年04月 - 2017年03月競争的資金
- 公益財団法人 川西新明和教育財団, 研究助成, 2015年04月 - 2016年03月, 研究代表者水中マニピュレータによる双方向モーションコントロール技術の基礎研究競争的資金
- 学術研究助成基金助成金／挑戦的萌芽研究, 2014年04月 - 2016年03月競争的資金
- 学術研究助成基金助成金／若手研究(B), 2013年04月 - 2015年03月, 研究代表者競争的資金
- 公益財団法人横浜学術教育振興財団, 研究助成, 2012年04月 - 2013年03月, 研究代表者製造ラインにおける組み立て作業の完全無人化を目指した産業用ロボットの力制御に基づく運動制御理論の確立競争的資金
- 日本学術振興会, 科学研究費補助金 研究活動スタート支援, 研究活動スタート支援, 横浜国立大学, 2011年09月 - 2013年03月, 研究代表者本研究課題では、人間の代替作業を実現する人支援システム構築のために様々なタスクを実現可能にする遠隔・自律融合人支援システムの開発・研究を行うことを目的とし、研究・開発を遂行した。本課題において得られた成果としては、主として次の三点が挙げられる。(1)道具を用いたタスク実現のための運動制御手法および内界センサと外界センサのセンサフィージョンによる未知道具のパラメータ推定手法を確立した。(2)遠隔・自律融合システムにおける機能分離に基づく異自由度ロボット間バイラテラル制御器設計論を確立した。(3)対象物とシステムとの接触状況に柔軟に対応可能な力ベース可変コンプライアンス制御手法を確立した。競争的資金
- ロボットアームの教示システム及び方法特願2008-296555, 2008年, 特開2010-120124, 2010年, 特許5175691, 2013年特許権
- 環境地図生成方法特願2010-257583, 2010年, 特開2012-108756, 2012年特許権
- 福祉用の車両システム、福祉車両、福祉用車両システム特願2010-051632, 2010年, 特開2011-182963, 2011年特許権
- 移動体及び移動体連結システム特願2010-037330, 2010年, 特開2011-172646, 2011年特許権
- 移動ロボットおよびその制御方法特願2010-080959, 2010年, 特開2011-212092, 2011年特許権
- 車輪とその制御方法特願2009-247502, 2009年, 特開2011-093370, 2011年特許権
- ロボットアーム、及びその制御方法特願2009-101875, 2009年, 特開2010-247309, 2010年特許権
研究シーズ
■ 研究シーズ- 力覚伝送を伴うバイラテラル遠隔制御シーズカテゴリ：ものづくり技術（機械・電気電子・化学工業）, 情報通信, ライフサイエンス研究キーワード：モーションコントロール, 力制御, 遠隔制御研究の背景と目的：既存の遠隔制御技術の多くは視覚情報のみに基づく遠隔制御を行っています。そのため、細やかな力調整が難しく、接触を伴う遠隔動作により対象物を破損する可能性があります。本研究では、視覚情報のみならず力覚情報も伝送することで、操作者に対象物の硬さ・柔らかさを実時間で伝送することで、操作性の向上と臨場感あるふれる遠隔操作システムの実現を目指しています。研究内容：バイラテル制御システムは、操作者が操作するリーダシステムと遠隔地にて動作するフォロワーシステムからの構成されます。2台のシステムにおいて、位置の完全一致と作用・反作用の法則を同時に実現することで、操作者はシステムを通じてあたかも遠隔地にある対象物に触れているような力覚を得ることが可能となります。ここで、位置の完全一致と作用・反作用の法則を同時に実現するために加速同制御系に基づく運動制御技術を用います。また、力の推定には力センサを用いず、オブザーバ理論を用いた力推定を行っています。結果、力覚情報を伴う臨場感あふれる遠隔操作が実現できます。さらに送受信する位置・力情報に関しては拡大・縮小が可能です。また、送受信する位置・力情報を保存することで、人間動作の抽出が可能となり、複雑な動作の自律化を導きます。期待される効果や応用分野：力覚伝送を伴う遠隔操作技術により、臨場感あふれる遠隔操作が可能となり、接触を伴う人間動作を遠隔技術で実現可能となります。また、本技術は動作の延伸・縮小も可能です。本技術により、ものづくりでの危険作業や家庭内・医療福祉分野での人間代替作業が可能となります。また、本技術を人間動作の抽出に用いることにより、複雑なシステム動作の自律化が可能となります。関係する業績：論文1:元井 他, "操作性向上のための機能分解による異自由度ロボット間バイラテラル制御", 日本ロボット学会誌, Vol. 31, No. 7, pp. 651-658, 2013. 論文2:元井 他 "人・機械協調システムによる位置・力情報を有する教示信号の実時間修正手法", 電気学会産業応用部門誌, Vol. 135, No. 5, pp. 503-512, 2015.
- 移動ロボットの運動制御技術シーズカテゴリ：ものづくり技術（機械・電気電子・化学工業）, ライフサイエンス研究キーワード：移動ロボット, 自律制御, 遠隔制御研究の背景と目的：産業用ロボットや人支援システムにおいてロボット技術が幅広く用いられています。このようなロボット技術において移動は重要な項目であり、移動技術の実現により動作範囲の拡大や、実現可能なタスク数の向上が見込まれます。本研究では、移動ロボットの運動制御技術の高度化として、移動ロボットの自律制御技術と遠隔誌制御技術に関する研究を行っています。研究内容：移動ロボットの自律制御技術の研究として、障害物回避と目的地までの移動（所望軌道追従）を良質↓最適化手法に基づく軌道計画手法に関する計画を行っています。また、狭路走行などを題材として機械学習を用いた軌道計画手法に関する研究も行っています。移動ロボットの遠隔制御技術の研究としては、障害物等への接触可能性に基づく力覚アシスト機能を有する遠隔制御技術の研究を行っています。また、力覚アシスト機能を有する遠隔制御技術により操作性の向上を実証しています。期待される効果や応用分野：本技術により移動制御技術の高度化が見込まれます。例えば産業界では移動機能を有する産業用ロボットが構築され、物品の搬送から組付けまでを統一のロボットで実現可能となります。また、家庭内に存在する狭所を移動可能なロボットの具現化も期待できます。さらに災害対策としての遠隔制御ロボットや自動運転等への本技術の転用も期待できます。関係する業績：論文1：N. Motoi et al, IEEJ Journal of Industry Applications, Vol. 9, No. 4, pp. 331-340, 2020. 論文2：N. Motoi et al, IEEE Open Journal of the Industrial Electronics Society, Vol. 1, pp. 157-165, 2020.
- 力覚情報に基づくモーションコントロール技術シーズカテゴリ：ものづくり技術（機械・電気電子・化学工業）研究キーワード：ロボティクス, 力制御研究の背景と目的：産業用ロボットに代表されるようにロボット技術が生産性の向上に大きく寄与しています。産業用ロボット技術の多くは、繰り返し制御の向上に着目し、位置制御精度の向上を目指しています。一方で、ばらつきの多い物品に対して作業者が行う組付け作業では、位置精度のみならず柔軟な力調整が必要です。これはロボットにおける力制御の重要性を示しており、本研究ではロボットの力覚情報に基づく運動制御技術を研究しています。研究内容：本研究では、ロボットの巧みな制御のために力覚情報に基づく運動制御技術の研究を行っています。まず、力覚情報はオブザーバ理論に基づいて実時間推定を行っています。また、高精度に位置・力情報をロボットにおいて実現するために外乱オブザーバに基づく加速度制御系を構築しています。さらに、推定した力覚情報をもとに作用・反作用の法則に基づく力制御技術やインピーダンス制御技術を上位の制御器として実装しています。本技術を用いることで、環境に対して柔軟に接触可能なロボットを構築することが可能となります。期待される効果や応用分野：力覚情報を基盤とした運動制御技術を実装することで、ロボットにおける環境/対象物への接触を含む動作の高精度な実現が可能となります。また、人間と接触した際の安全動作の実現等、ロボットの接触に対する高精度化が可能となります。関係する業績：論文1:N. Motoi,et al., "Task Realization by a Force-based Variable Compliance Controller for Flexible Motion Control Systems," IEEE Trans. on Industrial Electronics, Vol. 61, No. 2, pp. 1009-1021, 2014.
- 水中ロボットの運動制御技術シーズカテゴリ：ものづくり技術（機械・電気電子・化学工業）, エネルギー研究キーワード：ROV, AUV研究の背景と目的：海洋におけるプラントの施工やメンテナンス、生物・資源探索等において水中ロボットが広く用いらています。本研究では水中ロボットとして遠隔制御型のROV、および自律制御型のAUVの研究開発を行い、水中ロボット技術の高度化を目指しています。研究内容：水中ロボットにおける移動制御に対する研究を実施しており、外乱オブザーバやスライディングモード制御に基づくロバストな運動制御に基づく高精度な移動の実現を目指しています。また、水中マニピュレータの動作の高精度化を目指し、力覚情報の伝送を伴う水中バイラテラル制御技術の研究も行っています。期待される効果や応用分野：本技術により水中ロボットの移動とマニピュレーション動作の高度化が見込まれる。そのため、高操作性を有する遠隔制御や自律制御により水中での様々なタスクの実現が見込まれます。
motoi
maritime.kobe-u.ac.jp ※左記の「@」は画像ですので、ご利用の際はテキストの「@」を入力してください。
maritime.kobe-u.ac.jp ※左記の「@」は画像ですので、ご利用の際はテキストの「@」を入力してください。